最早将咖啡与牛奶混合在一起饮用的，据说是1660年荷兰驻印尼巴达维雅城总督尼贺夫。他是从饮用英国奶茶获得灵感，于是尝试在咖啡中加入牛奶，没想到加入牛奶后的咖啡，喝起来更滑润顺口，在浓郁的咖啡香外，还有一股淡淡的奶香，风味犹胜奶茶。然而这种牛奶咖啡的喝法，并未在他的故乡荷兰流传开来，反而是在法国大为风行，更成为法国人早餐桌上不可或缺的饮料。
主要种类
混合了牛奶的咖啡味道香浓，比较有名的则为以下几种：
1、卡布奇诺：20世纪初，意大利人阿奇加夏发明蒸汽压力咖啡机的同时，也发展出了卡布奇诺咖啡。是在偏浓的咖啡上，倒入以蒸汽发泡的牛奶。
2、拿铁咖啡：拿铁咖啡其实也是意大利咖啡的一种变化，冲泡步骤与卡布奇诺相同，只是咖啡、牛奶、奶泡的比例稍作调整而已。
3、法国牛奶咖啡：法国牛奶咖啡中，咖啡和牛奶的比例为1：1，故正统的法国牛奶咖啡冲泡时，应该用双手同时执牛奶壶和咖啡壶，同时由两旁一起注入咖啡杯中。
制作方法
卡布奇诺
把经过部分脱脂的牛奶倒入一只壶中，然后用起沫器让牛奶起沫、冲气，并且让牛奶不经过燃烧就可以象掼奶油一样均匀。盛卡布奇诺的咖啡杯应该是温热的不然倒入的牛奶泡沫会散开。平时可以将这些杯子放在咖啡机的顶部保温。将牛奶和泡沫倒在特浓咖啡上面，自然形成了一层，就好像把下面的咖啡包了起来。注意倒入冲泡好的意大利咖啡约五分满，打过奶泡的热牛奶倒至八分满。最后可随个人喜好，洒上少许再切成细丁的肉桂粉或巧克力粉，剩余的牛奶也可以一起倒进去，这样，一杯美味的卡布奇诺就制成了。
拿铁咖啡
1.以热水浸泡杯子(温杯)，使其温度上升后，再倒掉多余的水分使用。
2.将深烘焙的咖啡豆研磨后，将咖啡粉倒进填压器内，用压棒将咖啡粉压平，再将填压器扣住意式咖啡机萃取口，萃取出ESPRESSO(咖啡//鲜奶的比例为1:1)。
3.取适量牛奶，将其置於意式浓缩咖啡机的蒸汽喷嘴下，使其蒸成热牛奶。
4.将蒸热的牛奶倒进杯中。
5.将杯子上下摇晃，使奶泡上升。
6.最后将ESPRESSO缓缓地倒进杯中即可。
法国牛奶咖啡
由于咖啡与牛奶的比例为1:1，因此，正统的法国牛奶咖啡冲泡时，应双手同时执牛奶壶与咖啡壶，同时注入咖啡杯中，故需要相当的腕力。由于法国纬度高、气侯冷，故喝这种牛奶咖啡时，一般都选用马克杯一类的杯子，或是用没有把手的大碗，如此才能在饮用时藉由双手捧杯而取暖。
咖啡冲泡步骤
1.将咖啡倒入法国牛奶咖啡的专用调制壶内。可选用较为深炒而浓烈的咖啡。
2.将热牛奶倒入另一调制壶，咖啡与牛奶的比例为1:1。
3.同时倒入咖啡与牛奶。倒入时须注意两只壶的流出量应保持一致。
小窍门：全脂牛奶中的脂肪会遮盖咖啡的微妙味道，所以要尽量使用半脂或低脂牛奶。要注意牛奶的温度，因为热而未滚起来的牛奶可给咖啡增加一丝可口润滑的感觉。
奶泡制作
1、将牛奶倒入奶泡壶中，份量不要超过奶泡壶的1/2，否则制作奶泡的时候牛奶会因为膨胀而溢出来。
2、将牛奶加热到60度左右，但是不可以超过70度，否则牛奶中的蛋白质结构会被破坏。注意：盖子与滤网不可以直接加热。(如制作冰奶泡则将牛奶冷却至5度以下，当然，不要冰过头而让牛奶结冰了。)
3、将盖子与滤网盖上，快速抽动滤网将空气压入牛奶中，抽动的时候不需要压到底，因为是要将空气打入牛奶中，所以只要在牛奶表面动作即可;次数也不需太多，轻轻地抽动三十下左右即可。
4、移开盖子与滤网，用汤匙将表面粗大的奶泡刮掉，留下的就是绵密的热(冰)奶泡。
技巧
选择不同的牛奶制品，能够赋予咖啡另一番风味，享受变化多端的口感。
1.鲜奶油：又称生奶油。这是从新鲜牛奶中，分离出脂肪的高浓度奶油，用途很广，像制作牛油、冰淇淋、蛋糕，或冲泡咖啡时都用得到。鲜奶油的脂肪含量最高为45%～50%，最低也有25%～35%，冲泡咖啡通常是使用含脂肪量25%～35%的鲜奶油。
2.发泡式奶油：生奶油经搅拌发泡后就变成泡沫奶油，这种奶油配合含有苦味的浓咖啡，味道最棒。
3.炼乳：把牛奶浓缩1～2.5倍，就成为无糖炼乳。一般商店出售的罐装炼乳，是经加热杀菌过的，但开罐后容易腐坏，不能长期保存。冲泡咖啡时，生奶油会在咖啡上浮一层油脂，而炼乳却会沉淀到咖啡中。
4.牛奶和奶精：牛奶适用于调和浓缩咖啡或作为花式咖啡的变化，奶精则方便使用且容易保存。但不论使用何种制品皆可依个人的喜好调出一杯美味的咖啡。
在咖啡中加入鲜奶油，表面若出现羽状的油脂，这是因为高脂肪的鲜奶油，一但加入酸味强的咖啡，或使用到不新鲜的奶制品时，所产生脂肪分离的现象。因此除了注意奶制品的新鲜度，高脂肪的鲜奶油应该和酸味比较缓和的咖啡调配。
牛奶咖啡营养价值
适量饮用咖啡(每天不超过两杯)对心脏和大脑有好处。富含钙的牛奶则是令骨骼坚固的上佳饮品。
注意事项
把牛奶和咖啡掺在一起长期饮用，则会对肝造成损害，因为这种混合会产生一种不太稳定且难以消化的乳状液。法国人是世界上饮用咖啡加牛奶最多的，不过他们当中患肝炎的人数并不比别的国家多，原来这里面有个小窍门：要把咖啡倒在奶里，而不要把奶倒在咖啡里，且最好用脱脂牛奶。这样就可以防止牛奶在你的胃里变质。
结语：牛奶加入咖啡虽然口感味道上非常好，但是这种喝法对肝很不好，所以有肝病的患者千万别这样饮用，即使是正常的人也要少喝，长期如此也会对身体造成危害。
